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ABB FI830F 3BDH000032R1 总线输入数字模块

ABB FI830F 3BDH000032R1 现场总线Profibus DP具有增强定位能力

动态模型：FI830F 示出了独轮机器人的模型。它由陀螺进动系统、框架和底轮组成。陀螺进动系统中有2个陀螺及其进动。这两个陀螺仪转速相同，方向相反。同样，陀螺仪的进动角速度相同，方向相反。在这种结构中，它可以在横向方向上起到扭矩的作用，也可以抵消纵向方向上引起的干扰
控制器设计：FI830F 在本节中，控制器是根据上一节中提出的动态方程设计的。动态模型方程过于复杂，在设计控制器之前需要对其进行简化、分析和分解。
模拟和实验：在这一部分中，设计的控制器分别在仿真环境和实验中得到验证。同时，与经典的代表性控制器进行了比较。
结论FI830F 提出了一种利用双陀螺进动效应实现横向平衡的独轮机器人，并根据其动力学模型设计了一种自适应模糊控制器来实现平衡控制。所设计的控制器由自适应控制器和模糊控制器两部分组成。自适应控制部分增强了双陀螺独轮机器人的抗干扰能力。模糊控制器部分旨在减少耦合干扰

ABB发明、制造了众多产品和技术，其中包括第一套三相输电系统、上第一台自冷式变压器、高压直流输电技术和第一台电动工业机器人，并将它们投入商业应用。ABB拥有广泛的产品线，包括全系列电力变压器和配电变压器，高、中、低压开关柜产品，交流和直流输配电系统，电力自动化系统，各种测量设备和传感器，实时控制和优化系统，机器人软硬件和仿真系统，节能的电机和传动系统，电力质量、转换和同步系统，保护电力系统的熔断和开关设备。这些产品已广泛应用于工业、商业、电力和公共事业中。

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